1. Introducción a los robots móviles autónomos

• 1.1. ¿Qué es un robot?
• 1.2. ¿Qué es la robótica?
• 1.3. Tipos de robots
• 1.4. Definiciones generales
• 1.5. Robots móviles autónomos
• 1.5.1. Base de un robot móvil autóonomo
• 1.6. Construcción de la base de un robot móvil autónomo

2. Diseño de la plataforma

• 2.1. Análisis de antecedentes y viabilidad
• 2.1.1. Una primera aproximación con LEGO
• 2.2. Etapa mecánica
• 2.2.1. El chasis
• 2.2.2. Motores DC
• 2.2.3. Engranajes y poleas
• 2.2.4. La transmisión
• 2.3. Electrónica de potencia: la alimentación
• 2.3.1. Baterías
• 2.3.2. Regulación
• 2.3.3. Aislamiento
• 2.3.4. Medición del nivel de carga de las baterías
• 2.4. Control electrónico de motores DC
• 2.4.1. Puentes-H
• 2.4.2. Control de la velocidad mediante PWM
• 2.4.3. Encoders
• 2.5. Comunicaciones
• 2.5.1. Necesidad de comunicación
• 2.5.2. La línea serie RS-232
• 2.5.3. El circuito integrado MAX232
• 2.6. Coordinándolo todo: el microcontrolador
• 2.6.1. ¿Qué es un uC?
• 2.6.2. Selección del uC: el PIC18F252
• 2.6.3. Programación de un uC

3. Diseño del control: Programando el uC

• 3.1. Requisitos del control
• 3.2. Flujo de programa
• 3.3. Niveles de abstracción
• 3.4. Funcionalidad dependiente del hardware
• 3.4.1. Gestión de interrupciones
• 3.4.2. Gestión de comunicaciones
• 3.4.3. Control de motores
• 3.4.4. Medidición de la velociad
• 3.4.5. Nivel de carga de las baterías
• 3.4.6. Gestión del estado de la base de RMA
• 3.4.7. El programa principal
• 3.5. Funcionalidad independiente del hardware
• 3.5.1. Intérprete de comandos
• 3.5.2. Control del nivel de carga de las baterías
• 3.5.3. Odometría
• 3.5.4. Control de velocidad lineal y angular

4. Diseño de la API: ocultando todo

• 4.1. Necesidad de una API
• 4.2. Funcionalidad de la API
• 4.2.1. Relación de las funciones proporcionadas por la API
• 4.3. Ejemplos de uso
• 4.3.1. Conexión/Desconexión y petición del vector de estado
• 4.3.2. Envío de comandos y gestión de variables de estado
• 4.3.3. Joystick virtual

5. Validación experimental

• 5.1. Validación experimental de subsistemas
• 5.1.1. Comunicaciones
• 5.1.2. Control de velocidad
• 5.1.3. Odometría
• 5.2. Validación del conjunto
• 5.3. Discusión sobre los resultados

6. Conclusiones y trabajo futuro

A. Memoria económica

B. Esquemáticos