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Memoria del proyecto
CONTENIDO:
1. Introducción a los robots móviles autónomos
- 1.1. ¿Qué es un robot?
- 1.2. ¿Qué es la robótica?
- 1.3. Tipos de robots
- 1.4. Definiciones generales
- 1.5. Robots móviles autónomos
- 1.5.1. Base de un robot móvil autóonomo
- 1.6. Construcción de la base de un robot móvil autónomo
2. Diseño de la plataforma
- 2.1. Análisis de antecedentes y viabilidad
- 2.1.1. Una primera aproximación con LEGO
- 2.2. Etapa mecánica
- 2.2.1. El chasis
- 2.2.2. Motores DC
- 2.2.3. Engranajes y poleas
- 2.2.4. La transmisión
- 2.3. Electrónica de potencia: la alimentación
- 2.3.1. Baterías
- 2.3.2. Regulación
- 2.3.3. Aislamiento
- 2.3.4. Medición del nivel de carga de las baterías
- 2.4. Control electrónico de motores DC
- 2.4.1. Puentes-H
- 2.4.2. Control de la velocidad mediante PWM
- 2.4.3. Encoders
- 2.5. Comunicaciones
- 2.5.1. Necesidad de comunicación
- 2.5.2. La línea serie RS-232
- 2.5.3. El circuito integrado MAX232
- 2.6. Coordinándolo todo: el microcontrolador
- 2.6.1. ¿Qué es un uC?
- 2.6.2. Selección del uC: el PIC18F252
- 2.6.3. Programación de un uC
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3. Diseño del control: Programando el uC
- 3.1. Requisitos del control
- 3.2. Flujo de programa
- 3.3. Niveles de abstracción
- 3.4. Funcionalidad dependiente del hardware
- 3.4.1. Gestión de interrupciones
- 3.4.2. Gestión de comunicaciones
- 3.4.3. Control de motores
- 3.4.4. Medidición de la velociad
- 3.4.5. Nivel de carga de las baterías
- 3.4.6. Gestión del estado de la base de RMA
- 3.4.7. El programa principal
- 3.5. Funcionalidad independiente del hardware
- 3.5.1. Intérprete de comandos
- 3.5.2. Control del nivel de carga de las baterías
- 3.5.3. Odometría
- 3.5.4. Control de velocidad lineal y angular
4. Diseño de la API: ocultando todo
- 4.1. Necesidad de una API
- 4.2. Funcionalidad de la API
- 4.2.1. Relación de las funciones proporcionadas por la API
- 4.3. Ejemplos de uso
- 4.3.1. Conexión/Desconexión y petición del vector de estado
- 4.3.2. Envío de comandos y gestión de variables de estado
- 4.3.3. Joystick virtual
5. Validación experimental
- 5.1. Validación experimental de subsistemas
- 5.1.1. Comunicaciones
- 5.1.2. Control de velocidad
- 5.1.3. Odometría
- 5.2. Validación del conjunto
- 5.3. Discusión sobre los resultados
6. Conclusiones y trabajo futuro
A. Memoria económica
B. Esquemáticos
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