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04 de Mayo de 2004

Memoria del proyecto

CONTENIDO:

1. Introducción a los robots móviles autónomos
  • 1.1. ¿Qué es un robot?
  • 1.2. ¿Qué es la robótica?
  • 1.3. Tipos de robots
  • 1.4. Definiciones generales
  • 1.5. Robots móviles autónomos
  • 1.5.1. Base de un robot móvil autóonomo
  • 1.6. Construcción de la base de un robot móvil autónomo
2. Diseño de la plataforma
  • 2.1. Análisis de antecedentes y viabilidad
  • 2.1.1. Una primera aproximación con LEGO
  • 2.2. Etapa mecánica
  • 2.2.1. El chasis
  • 2.2.2. Motores DC
  • 2.2.3. Engranajes y poleas
  • 2.2.4. La transmisión
  • 2.3. Electrónica de potencia: la alimentación
  • 2.3.1. Baterías
  • 2.3.2. Regulación
  • 2.3.3. Aislamiento
  • 2.3.4. Medición del nivel de carga de las baterías
  • 2.4. Control electrónico de motores DC
  • 2.4.1. Puentes-H
  • 2.4.2. Control de la velocidad mediante PWM
  • 2.4.3. Encoders
  • 2.5. Comunicaciones
  • 2.5.1. Necesidad de comunicación
  • 2.5.2. La línea serie RS-232
  • 2.5.3. El circuito integrado MAX232
  • 2.6. Coordinándolo todo: el microcontrolador
  • 2.6.1. ¿Qué es un uC?
  • 2.6.2. Selección del uC: el PIC18F252
  • 2.6.3. Programación de un uC
3. Diseño del control: Programando el uC
  • 3.1. Requisitos del control
  • 3.2. Flujo de programa
  • 3.3. Niveles de abstracción
  • 3.4. Funcionalidad dependiente del hardware
  • 3.4.1. Gestión de interrupciones
  • 3.4.2. Gestión de comunicaciones
  • 3.4.3. Control de motores
  • 3.4.4. Medidición de la velociad
  • 3.4.5. Nivel de carga de las baterías
  • 3.4.6. Gestión del estado de la base de RMA
  • 3.4.7. El programa principal
  • 3.5. Funcionalidad independiente del hardware
  • 3.5.1. Intérprete de comandos
  • 3.5.2. Control del nivel de carga de las baterías
  • 3.5.3. Odometría
  • 3.5.4. Control de velocidad lineal y angular
4. Diseño de la API: ocultando todo
  • 4.1. Necesidad de una API
  • 4.2. Funcionalidad de la API
  • 4.2.1. Relación de las funciones proporcionadas por la API
  • 4.3. Ejemplos de uso
  • 4.3.1. Conexión/Desconexión y petición del vector de estado
  • 4.3.2. Envío de comandos y gestión de variables de estado
  • 4.3.3. Joystick virtual
5. Validación experimental
  • 5.1. Validación experimental de subsistemas
  • 5.1.1. Comunicaciones
  • 5.1.2. Control de velocidad
  • 5.1.3. Odometría
  • 5.2. Validación del conjunto
  • 5.3. Discusión sobre los resultados
6. Conclusiones y trabajo futuro

A. Memoria económica

B. Esquemáticos



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