i. Objetivos

ii. Contenido de la exposición

1. Introducción

2. Diseño de la plataforma

• 2.1. Etapa mecánica
• 2.2. Electrónica de potencia y control de motores
• 2.3. Control por microcontrolador y comunicaciones
• 2.4. Características finales de la base de robot móvil

3. Diseño del control

• 3.1. Estructura de capas del software de control
• 3.1.1. Funcionalidad dependiente del hardware
• 3.1.2. Cálculo de la velocidad de las ruedas
• 3.1.3. Cálculo del nivel de carga de las baterías
• 3.1.4. Recepción de datos por la línea serie RS-232

3. Diseño del control    (continuación...)

• 3.2. Funcionalidad independiente del hardware
• 3.2.1. Control de la velocidad
• 3.2.2. Control del nivel de carga de las baterías
• 3.2.3. Cálculo de la odometría
• 3.2.4. Intérprete de comandos
• 3.3. Planificador de tareas

4. Diseño de la API

• 4.1. Listado de funciones más importantes

5. Validación experimental

• 5.1. Resultados
• 5.2. Discusión

6. Conclusiones y trabajo futuro