Para simplificar la estructura mecánica de la plataforma móvil hemos partido de una configuración de tracción diferencial, ya que es la más sencilla y fácil de implementar, tanto a nivel mecánico como electrónico.

Desde el punto de vista mecánico, la plataforma consta de dos alturas (Fig. 02). La altura inferior da cabida a las baterías, motores, transmisión y a la electrónica de control, potencia y comunicaciones. La parte superior está pensada para situar en ella un ordenador portátil (en el que resida el control y la percepción de alto nivel) así como algunos periféricos (sónar de ultrasonidos o webcam).

En cuanto al diseño de la electrónica, hemos optado por centralizar la mayoría de las funciones en un microcontrolador, que será el encargado de controlar y medir la velocidad de giro de cada rueda motriz, calcular el desplazamiento del robot (odometría) y medir variables de interés. Para comunicarnos con el robot hemos optado por utilizar un puerto serie estándar (interfaz RS-232). El microcontrolador también se encargará de gestionar las comunicaciones y de leer y ejecutar los comandos que se le envíen. De este modo, se independiza el control de alto nivel del de bajo nivel, que queda a cargo del microcontrolador. Por último, es necesario añadir una etapa de potencia adicional para poder mover los motores a partir de las señales generadas por el microcontrolador (Fig. 03).

Fig. 02	Fig. 03  (eps)