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Arquitectura hardware (HW)
Para simplificar la estructura mecánica de la plataforma móvil hemos partido
de una configuración de tracción diferencial, ya que es la más sencilla y fácil
de implementar, tanto a nivel mecánico como electrónico.
Desde el punto de vista mecánico, la plataforma consta de dos alturas (Fig. 02). La altura
inferior da cabida a las baterías, motores, transmisión y a la electrónica de control,
potencia y comunicaciones. La parte superior está pensada para situar en ella un
ordenador portátil (en el que resida el control y la percepción de alto nivel) así como
algunos periféricos (sónar de ultrasonidos o webcam).
En cuanto al diseño de la electrónica, hemos optado por centralizar la mayoría de
las funciones en un microcontrolador, que será el encargado de controlar y medir la
velocidad de giro de cada rueda motriz, calcular el desplazamiento del robot (odometría)
y medir variables de interés. Para comunicarnos con el robot hemos optado por utilizar
un puerto serie estándar (interfaz RS-232). El microcontrolador también se encargará de
gestionar las comunicaciones y de leer y ejecutar los comandos que se le envíen. De este
modo, se independiza el control de alto nivel del de bajo nivel, que queda a cargo del
microcontrolador. Por último, es necesario añadir una etapa de potencia adicional para
poder mover los motores a partir de las señales generadas por el microcontrolador (Fig. 03).
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Fig. 02 |
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Fig. 01: Arquitectura hardware
( eps)
( xfig)
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