La posición del robot respecto a un sistema de referencia inicial es uno de los parámetros más importantes de los que debe dispober un robot móvil.

Se conoce como "odometría" a las técnicas de posicionamiento que emplean información de sensores propioceptivos (aquéllos que adquieren datos del propio sistema), para obtener una aproximación de la posición real a la que se encuentra un sistema móvil, en un determinado instante, respecto a un sistema de referencia inicial.

En general, como se puede apreciar en la figura 01, son suficientes tres parámetros (X, Y, θ) para conocer la posición de un sistema móvil: posición respecto al eje "x", respecto al eje "y" ángulo respecto al eje "x".

La base de RMA desarrollada en este proyecto es capaz de conocer su posición actual a partir de la distancia recorrida por cada una de sus ruedas. Para ello, accede regularmente a las lecturas de los encoders para determinar cuál ha sido el desplazamiento lineal de cada una de las ruedas. Posteriormente, mediante el empleo de una aproximación trigonométrica y conociendo la posición anterior, puede calcular una aproximación a la nueva posición actual real. A continuación se muestra el algoritmo empleado:

Paso 1. Considerando la precisión de los encoders, P, la distancia entre ruedas, B, y el valor de los acumuladores de los encoders izquierdo y derecho, T_l y T_r respectivamente, se calcula el desplazamiento lineal (en mm) realizado por cada rueda:

D_l = T_l * P
D_r = T_r * P
Paso 2. El desplazamiento realizado por el punto medio del eje imaginario que une las dos ruedas se calcula como (en mm):

D_c = (D_l + D_r) / 2
Paso 3. El valor del ángulo de giro que se produce cuando las ruedas giran a distintas velocidades se calcula como (en radianes):

D_θ = (D_r - D_l) / B
Paso 4. A partir de la posición en el instante actual, t, (X_t, Y_t, θ_t) se calcula la posición en el instante siguiente, t+1, de la siguiente forma:

θ_t+1 = θ_t + D_θ
X_t+1 = X_t + D_c * cos(θ_t+1)
Y_t+1 = Y_t + D_c * sin(θ_t+1)
Estos pasos se han codificado en la función do_odometry_ctrl(), que es ejecutada de forma periódica por el planificador cada 100ms. El resultado se puede apreciar en la figura 02: tenemos en todo momento información sobre el recorrido seguido por el robot.